东北大学海洋之心
文章来源：未知 发布时间：2023-08-29 14:16 点击量：
队伍名称：东北大学海洋之心团队
指导教师：徐红丽、茹敬雨、王帅
NEU海洋之心一队：张璧凡、秦领燊、杨秉卓、王国存、李国林
NEU海洋之心二队：李国林、刘兆峰、李诗畦、张朔、李子恒
设备介绍：针对本次比赛设计测距和测裂缝的任务，本团队综合运用视觉与超声波结合的方式完成；针对人工协同抓取及自主抓取真实海洋环境下的海参、扇贝等活物的任务，本团队对BlueROV进行二次开发。在收集装置设计与制造上，机械臂全程由团队成员自主设计和制造，其中在机械爪设计上，利用不同材料进行进行3D打印制造，实现对海洋活物的无损抓取；为了完成自主抓取任务，团队为本机器人量身定制了一套视觉识别和自主控制的方案，采用Python+ OpenCV+Yolov5算法对目标物进行识别与检测，并调整优化相关模型，提高识别效率和精确度；在控制方面，尝试将ROV和机械臂看做一个整体运动的机械臂，采用DH法建立运动学模型，解决机械臂运动反作用力对机器人运动的影响，实现高精度、高效率自主抓取。
指导教师：徐红丽、茹敬雨、王帅
NEU海洋之心一队：张璧凡、秦领燊、杨秉卓、王国存、李国林
NEU海洋之心二队：李国林、刘兆峰、李诗畦、张朔、李子恒
设备介绍：针对本次比赛设计测距和测裂缝的任务，本团队综合运用视觉与超声波结合的方式完成；针对人工协同抓取及自主抓取真实海洋环境下的海参、扇贝等活物的任务，本团队对BlueROV进行二次开发。在收集装置设计与制造上，机械臂全程由团队成员自主设计和制造，其中在机械爪设计上，利用不同材料进行进行3D打印制造，实现对海洋活物的无损抓取；为了完成自主抓取任务，团队为本机器人量身定制了一套视觉识别和自主控制的方案，采用Python+ OpenCV+Yolov5算法对目标物进行识别与检测，并调整优化相关模型，提高识别效率和精确度；在控制方面，尝试将ROV和机械臂看做一个整体运动的机械臂，采用DH法建立运动学模型，解决机械臂运动反作用力对机器人运动的影响，实现高精度、高效率自主抓取。
